Lokalisierung und Fahrzustandsschätzung für eine vollautomatisierte elektrische Fahrzeugplattform (eBook)
XXXIII, 122 Seiten
Springer Vieweg (Verlag)
978-3-658-45849-2 (ISBN)
Jochen Kiebler zeigt die Entwicklung und Validierung einer Funktion zur Lokalisierung und Fahrzustandsschätzung für eine vollautomatisierte, elektrische Fahrzeugplattform auf. Kernpunkt der implementierten Funktion ist die Verwendung der Inertialnavigation, der raddrehzahlbasierten Odometrie, der erdschwerefeldbasierten Orientierungsberechnung und der 5G-Lokalisierung, welche in einem Unscented Kalman-Filter fusioniert werden. Die Validierung der Funktion anhand realer Messdaten aus einer prototypischen, vollelektrischen Fahrzeugplattform ergänzt die theoretische Herleitung um einen praktischen Aspekt. Der Autor zeigt das Potenzial dieses Ansatzes für zukünftige vollautomatisierte Fahrzeuge.
| Erscheint lt. Verlag | 30.8.2024 |
|---|---|
| Reihe/Serie | Wissenschaftliche Reihe Fahrzeugtechnik Universität Stuttgart |
| Zusatzinfo | XXXIII, 122 S. 28 Abb. |
| Sprache | deutsch |
| Themenwelt | Technik ► Maschinenbau |
| Schlagworte | 5G-Lokalisierung • AHRS • Automatisiertes Fahren • Fahrzeugeigenlokalisierung • Fahrzeugtechnik • Fahrzustandsschätzung • Inertialnavigation • Mobilfunkortung • Raddrehzahlbasierte Odometrie • Unscented Kalman Filter (UKF) • U-Shift II |
| ISBN-10 | 3-658-45849-6 / 3658458496 |
| ISBN-13 | 978-3-658-45849-2 / 9783658458492 |
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