Blick ins Buch

Motion Cueing und Motion Control für einen selbstfahrenden Fahrsimulator

Meike Ottensmeier (Autor)

Buch

304 Seiten

2023
Cuvillier Verlag
978-3-7369-7939-0 (ISBN)

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Als High-Level Fahrsimulator bringt der selbstfahrende Simulator ein neues radbasiertes Bewegungssystem mit sich, welches eine freie und nahezu omnidirektionale Bewegung des Systems auf einer theoretisch unbegrenzten Fahrfläche ermöglicht. Hinsichtlich einer hoch-immersiven Simulation resultieren die wesentlichen Herausforderungen für Motion Cueing und Motion Control aus der nichtholonomen Bindung und dem transienten Einlaufverhalten der Reifen. Innerhalb des Motion Cueing zur Planung der Bewegungen werden diese Aspekte durch eine Washout-Regelung, eine Rotation und eine potentialfeldbasierte Singularitäten-Vermeidung aufgegriffen. Die Motion Control als Fahrdynamikregelung der Bewegungsplattform entspricht einer Zwei-Freiheitsgrade-Regelung. Diese besteht unter anderem aus einer Vorsteuerung, einer Control Allocation zur optimalen Kraftverteilung, einer Einzelradregelung auf Basis der exakten Eingangs-Ausgangs-Linearisierung mit erweitertem HSRI-Reifenmodell und einer Kompensationsregelung zum Ausgleich der resultierenden Beschleunigungsdifferenzen. Hinsichtlich der Fahrerwahrnehmung kann mit dieser Ansteuerung bereits eine ausreichende Genauigkeit der Beschleunigungsgenerierung erzielt werden, in Einzelfällen ist jedoch noch das resultierende Systemverhalten in die Ansteuerung mit einzubeziehen.

Erscheinungsdatum	01.02.2024
Reihe/Serie	Schriftenreihe des Lehrstuhls Kraftfahrzeugtechnik ; 26
Verlagsort	Göttingen
Sprache	deutsch
Maße	148 x 210 mm
Themenwelt	Technik ► Maschinenbau
Schlagworte	Driving simulator, simulator • Fahrsimulator, Simulator • Kraftfahrzeugtechnik • Motion Control, Motion Cueing, Washout • Movement system, driving surface • Rotation, Beschleunigung, Beschleunigungsgenerierung, Ansteuerung
ISBN-10	3-7369-7939-8 / 3736979398
ISBN-13	978-3-7369-7939-0 / 9783736979390
Zustand	Neuware