Control de una Mano Robot para Reproducir algunos de sus Movimientos

Modelado de la Mano Robot, Control y Validación Experimental

Cornelio Morales Morales, Marco Antonio Oliver S. (Autoren)

Buch | Softcover

128 Seiten

2011
Editorial Académica Española (Verlag)
978-3-8454-9141-7 (ISBN)

Infos

Este libro presenta el modelado de una mano robot de 16 grados de libertad controlado por motores de CD, donde cada motor es manipulado por una ley de control no lineal basado en pasividad y también se hace usando una ley de control PID. Las pruebas en simulación y en experimentación son presentadas y evaluadas sus desempeños usando el error cuadratico medio de la posición de cada dedo. En el caso del modelado cinemático directo se determinó el espacio de trabajo de la mano CENIDET de forma que ésta no alcanzara posiciones anatómicamente inviables. También con ayuda del modelado dinámico se facilitó el desarrollo de controladores. Para adquisición de datos, monitoreo y control de las señales eléctricas se diseñaron y configuraron tarjetas de potencia y tarjetas de recolección de información. También se emplearon las tarjetas comerciales PCI 7833R y bloques de conectores SCB-68 de la marca National Instruments. Todo esto para facilitar la interacción entre el prototipo de mano CENIDET y el operador.

Autor

Ingeniero en Electrónica del Instituto Tecnológico Superior de Tantoyuca, Veracruz, México,(2005). Maestro en Ciencias en Ingeniería Electrónica, CENIDET,(2008). Actualmente, candidato para obtener el grado de Doctor en Ciencias en Ingeniería Electrónica, CENIDET, Morelos, México,(2008-Actual). Sus intereses de investigación son modelado y control.

Produkt-Details

• Sprache: spanisch
• Maße: 150 x 220 mm
• Gewicht: 207 g
• Themenwelt: Technik ► Elektrotechnik / Energietechnik
• Schlagworte: control no lineal • Euler-Lagrange • Mano Cenidet • Modelado dinámico • pasividad • posición
• ISBN-10: 3-8454-9141-8 / 3845491418
• ISBN-13: 978-3-8454-9141-7 / 9783845491417
• Zustand: Neuware