Implementación del algoritmo de control PD a un robot de 2 G.D.L
Implementación experimental del algoritmo de control PD a un robot prototipo de dos grados de libertad
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2011
Editorial Académica Española (Verlag)
978-3-8454-9163-9 (ISBN)
Editorial Académica Española (Verlag)
978-3-8454-9163-9 (ISBN)
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Las exigencias producto de la globalización nos impulsan a conocer, entender e implementar robots en las industrias, esto, para satisfacer las exigencias en la productividad, precio y calidad de los productos. Por tanto la robótica debe ocupar su lugar de importancia en lo que respecta a su estudio, análisis, diseño e implementación. La brecha entre la teoría y la práctica es un problema que el presente libro afronta, disminuyendo esta brecha al establecer las consideraciones y condiciones en la aplicación teórica. El presente libro desarrolla el diseño, construccion y control, de un robot manipulador prototipo de 2 grados de libertad, mediante los siguientes algoritmos de control: PD, PD con pre-compensacion y Par calculado. Con un enfoque didactivo se expone las ecuaciones matematicas relativas al robot, se desarrollan y se aplican dichas ecuaciones (cinemáticas y dinámicas) para simular en un ordenador (Matlab). Posteriormente es implementado mediante una PC (Controlador), un Microcontrolador (interfaz), y un Puente-H (etapa de potencia) que controla los motores. Se presenta paso a paso el diseño, contrucción y control de un robot en un viaje desde la teoría a la práctica.
Humberto Quena Espinoza, ingeniero Electrónico titulado de la UMSS, Cochabamba, Bolivia. Auxiliar docente de la asignatura de "Robotica" durante 3 años. Trabajos realizados en EMBOL y Y.P.F.B. Refinacion S.A. donde elabora y desarrolla proyectos de ingenieria en Mantenimiento Instrumental y en la unidad de Mantenimiento Electrico /KZN-8080114.
| Erscheint lt. Verlag | 4.11.2011 |
|---|---|
| Sprache | spanisch |
| Maße | 150 x 220 mm |
| Gewicht | 177 g |
| Themenwelt | Technik ► Elektrotechnik / Energietechnik |
| Schlagworte | Control Par Calculado • Control PD • Control PD con Pre-compensación • dos grados de libertad • Implementación de robot • MATLAB • Microcontroladores • modelo cinemático • Modelo dinámico • Parametros D-H • robot • Robot didactico • robótica • Torque Computado • Trayactoria |
| ISBN-10 | 3-8454-9163-9 / 3845491639 |
| ISBN-13 | 978-3-8454-9163-9 / 9783845491639 |
| Zustand | Neuware |
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