Dynamische Systeme zur Steuerung anthropomorpher Roboterarme in autonomen Robotersystemen
Seiten
2006
Logos Berlin (Verlag)
978-3-8325-1305-4 (ISBN)
Logos Berlin (Verlag)
978-3-8325-1305-4 (ISBN)
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Das Übergeordnete Forschungsgebiet, in das sich die vorliegende Arbeit
einbettet, befasst sich mit der Erforschung von
informationsverabeitenden Prozessen im Gehirn und der Anwendung der
resultierenden Erkenntnisse auf technische
Systeme.
In Analogie zu biologischen Systemen, deren Beschaffenheit aus den
Anforderungen der Umwelt an ihr Verhalten resultiert, leitet sich die
Anthropomorphie als Entwurfsprinzip für die Struktur des mit den
Menschen interagierenden robotischen Assistenzsystemen ab.
Der Autor behandelt in der vorliegende Arbeit das Problem der Erzeugung von
Motorverhalten im dreidimensionalen Raum am Beispiel eines
anthropomorphen Roboterarmes in einem anthropomorphen robotischen
Assistenzsystem.
Entwickelt wurde hierbei ein
allgemeiner Ansatz, der die Konzepte der Erzeugung von Motorverhalten
im 3D-Raum, der Voraussimulation dynamischer Systeme zur
Systemdiagnose und zur Suche gewünschter Systemzustände, sowie ein
Konzept der Organisation von Verhalten enthält und vereinigt.
Nichtlineare dynamische Systeme bilden das mathematische Fundament,
die einheitlich, formale Sprache des Ansatzes, mit der sowohl das
Motorverhalten des Roboters als auch dessen zeitkontinuierliche
Teilsysteme rückgekoppelt werden.
einbettet, befasst sich mit der Erforschung von
informationsverabeitenden Prozessen im Gehirn und der Anwendung der
resultierenden Erkenntnisse auf technische
Systeme.
In Analogie zu biologischen Systemen, deren Beschaffenheit aus den
Anforderungen der Umwelt an ihr Verhalten resultiert, leitet sich die
Anthropomorphie als Entwurfsprinzip für die Struktur des mit den
Menschen interagierenden robotischen Assistenzsystemen ab.
Der Autor behandelt in der vorliegende Arbeit das Problem der Erzeugung von
Motorverhalten im dreidimensionalen Raum am Beispiel eines
anthropomorphen Roboterarmes in einem anthropomorphen robotischen
Assistenzsystem.
Entwickelt wurde hierbei ein
allgemeiner Ansatz, der die Konzepte der Erzeugung von Motorverhalten
im 3D-Raum, der Voraussimulation dynamischer Systeme zur
Systemdiagnose und zur Suche gewünschter Systemzustände, sowie ein
Konzept der Organisation von Verhalten enthält und vereinigt.
Nichtlineare dynamische Systeme bilden das mathematische Fundament,
die einheitlich, formale Sprache des Ansatzes, mit der sowohl das
Motorverhalten des Roboters als auch dessen zeitkontinuierliche
Teilsysteme rückgekoppelt werden.
| Sprache | deutsch |
|---|---|
| Maße | 145 x 210 mm |
| Einbandart | Paperback |
| Themenwelt | Naturwissenschaften ► Physik / Astronomie ► Mechanik |
| Schlagworte | Autonome Robotik • Bewegungsplanung • Dynamische Systeme • Hardcover, Softcover / Physik, Astronomie/Mechanik, Akustik • HC/Physik, Astronomie/Mechanik, Akustik • Kinematik • Selbstorganisation |
| ISBN-10 | 3-8325-1305-1 / 3832513051 |
| ISBN-13 | 978-3-8325-1305-4 / 9783832513054 |
| Zustand | Neuware |
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