Blick ins Buch

Antriebsbasierte Schwingungsdämpfung von Industrierobotern mit gelenkseitiger Positionsmessung

Oliver Riedel, Alexander Verl, Andreas Wortmann (Herausgeber)

Patrick Mesmer (Autor)

Buch | Softcover

206 Seiten

2023
Fraunhofer Verlag
978-3-8396-1923-0 (ISBN)

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Diese Arbeit befasst sich mit einem neuen adaptiven Regelungsansatz für Industrieroboter mit gelenkseitiger Positionsmessung, um die dynamische Bahngenauigkeit zu verbessern. Es wird ein lineares Regelungsgesetz vorgeschlagen, das mithilfe der LPV-Methodik zu einer Gain-Scheduling-Regelung erweitert wird. Die Performanz des Ansatzes wird experimentell an einem KUKA KR210-2 Industrieroboter validiert.
Die Ergebnisse zeigen eine signifikante Verbesserung im Vergleich zur klassischen Kaskadenregelung. Der Ansatz stellt einen Kompromiss zwischen Regelungsperformanz und Robustheit dar, um die industrielle Anwendbarkeit sicherzustellen und beinhaltet gleichzeitig eine systematische Vorgehensweise für die Systemidentifikation und den robusten Entwurf des adaptiven Reglers.

Erscheinungsdatum	31.05.2023
Reihe/Serie	Beiträge zum Stuttgarter Maschinenbau ; 17
Zusatzinfo	zahlr. Abb. u. Tab.
Verlagsort	Stuttgart
Sprache	deutsch
Maße	148 x 210 mm
Themenwelt	Informatik ► Theorie / Studium ► Künstliche Intelligenz / Robotik
	Mathematik / Informatik ► Mathematik ► Angewandte Mathematik
	Technik ► Maschinenbau
Schlagworte	B • Optimierung • Produktionstechnik • Produktionstechniker, Regelungstechniker • Regelungstechnik • Robotik
ISBN-10	3-8396-1923-8 / 3839619238
ISBN-13	978-3-8396-1923-0 / 9783839619230
Zustand	Neuware